Самое сложное - это почистить датчик. Либо ты ухитришься просунуть бумажную полоску, смоченной спиртом, между стекляшкой и датчиком. Либо снять колесо с вала, чего бы я не рекомендовал делать.
Самое простое, чтобы убедится в наличии импульсов энкодера - притащить осциллограф и потыкать на...